1939年，在紐約世界展覽會上，有一臺身高21米，體重118公斤的機械人Elektro亮相。機械人不僅會說話、走路，甚至還會吸煙等26種技巧，并宣稱具有700個單詞的詞匯量。

在那個第一臺黑白電視機在美國初初面世、間隔后世知名的圖靈測試問世仍有11年的年月，這樣酷炫的產品天然引起了世界范圍的關注。一時間，Elektro風頭無兩，上電視、演影戲、到各地巡回演出，甚至擁有了自己的機器狗Sparko。

以當下的專業眼光看，Elektro這些所謂的技巧實在更多是噱頭——所謂的走路，依附的是輪子和軌道;與操縱員的對話，則是通過預先設計好的特殊音節代碼實現;而別具特色的吸煙，則是靠助手把煙塞進它上嘴唇的洞中并點燃。

高調亮相的背后，卻是，平凡的落地。

而這一幕與當下人形機械人們的地步也何其相似：本田的Asimo表演踢足球，波士頓動力的Atlas能后空翻，小米的鐵大在發表會上給雷軍獻花后還學起了敲架子鼓。人們充實驚疑地觀賞完舞臺秀之后，卻在商務應用方位讚歎：就這?

80年過去了，人們對機械人的想象早已不是這樣形上的仿照，而是期望一款真正能成為勞動力替代的全能型產品，并且要經濟實惠到足以從實驗室走進生產線，切其實某個應用場景中發揮效用。那在供需天平的另一端，制造機械人的企業，圍繞”人形”做文章已久，又是否真正努力過實現機械代人?

據此，本文將回首走在專業研發前線的兩款機械人，Asimo與Atlas的艱難產業化歷程，清點當下最火擎天柱Optimus的專業亮點，以此展望：人形機械人，商務化路在何方?

1還沒有一家人形機械人公司能實現商務化

人形機械人發展至今，已經見得了總統，上得了春晚，當得了男團，性能酷炫上天，但在商務上還是難以落地。本田Asimo、軟銀Pepper均已經停產，波士頓動力Atlas、特斯拉Optimus也還尚處于實驗室階段。為何產業化那麼難?就拿人們最期望的本田Asimo和波士頓動力Atlas來說一說。

時代先驅本田Asimo ，Born in 2024

從高達和新世界福音戰士等一系列日本動漫可以娛樂城 活動看出，好像日本對于人形機械人有一種與生俱來的執念，而濃厚的機械人產業底蘊以及優良的經濟根基，也給這個期間的日本研發人形機械人提供了優良的環境。

自 1967 年起，日本人就在仿人機械人領域高傲地前行了半個世紀。而本田的ASIMO ，被以為是致敬知名科幻作家阿西莫夫Asimov，它作為環球最早實現雙足行走才幹的機械人，典型了日本人形機械人的最高功績。

連續半世紀的高傲前行

Asimo前前后后迭代了6個版本。第一階段1986年至1993年，重要攻克機械人下肢運動才幹，辦理雙足運動和不亂性的困難。第二階段從1993至2024年，逐步增加了頭、身體和手臂，此時，可以說，一個完整的Asimo雛形初現。此后第三個階段，本田好像想要在Asimo的靈巧手上發力，機器手(B25J )的專利數目在2024-2024年到達頂峰，佔有了本田機械人相關專利近60%。

最新發表的Asimo單手有 13 個自由度，雙手自由度幾乎占到全身自由度的一半，通過液壓驅動實現精細動作，從而能比劃手語，在不捏碎杯子的場合下拿起杯子。本田研發有限公司資深總工程師兼本田人形機械人項目擔當人Satoshi Shigemi說：「很明顯，整體的敏捷度是必需的，并由於手部運行才幹的提拔，它能夠完工更復雜的任務。

現實與理想的差距

固然酷似阿童木的Asimo一出生就遭受世界人民的喜愛，但實際表現卻不能像動畫片里的機械人戰士一樣知足人們對人形機械人的一切空想：只能完工擰開蓋子倒水踢足球跑步這樣的簡樸性能，會把高舉手機拍攝的動作誤以為舉手，然后一直不停地說有什麼疑問要問Asimo?，充實電后僅能運動1小時。

Asimo更像是一個宣傳人形機械人的大使，周游環球，這與本田想要機械人服務老年人的初衷背道而馳。除此之外，300-400萬美金的造價，一個月10萬人民幣的租賃費也讓人瞠目咂舌，而現在日本平均護工的工資也不過15萬人民幣月。

固然Asimo典型了人類一個期間最強的人形機械人，但豪情的成本、并不成熟的供給鏈體系、差強人意的表現，以及更聚焦細分性能、場景的掃地服務機械人等商務進展趕快，終極導致Asimo在2024年退出歷史舞臺。

地表最強雙足機械人Atlas，Born in 2024

Atlas，可謂是流離失所、坎坷終生。

1992年，學術派創業者Marc Raibert院士從麻省理工將Leg Lab 實驗室(致力于研發腿式機械人)剝離出來，成立了波士頓動力公司。得益于Leg Lab良好的腿部運動研究根基，波士頓動力獲得了美軍的青睞，旗下人形機械人Atlas的雛形就源自于20年為美軍測試防護服功能的機械人Petman。

2024年，google母公司Alphabet收購了波士頓動力，第一次市場化嘗試卻不如意，一個想要市場，一個堅定夢想，沖突連續不斷升級，終于，google在2024年關閉了機械人部分Replicant，并在2024年將波士頓動力賣給了軟銀。然而，軟銀在愿景基金帶來的約18萬億日元(約171億美元)的投資賠本下，也不得連續不斷尾求生，于2024年將波士頓動力賣給了韓國當代。

追求極致的運動才幹

為了將運動才幹做到極致，Altas採用了液壓動力裝置，依附流體動力可在狹小空間實現密集辦理方案，特別合適大負載的情況，例如運載火箭的發意圖、中國空間對接綜合試驗臺，還有那滿大街的發掘機。框架和腿則采用3D打印專業，巧妙的將液壓管道內置在3D打印鈦金屬骨骼內，有點仿照人類血管在骨骼內那味兒了。

同時，通過火部的搭載的RGB攝像頭和TOF深度傳感器獲取加倍全面的環境信息，利用自創的軌跡優化行為庫”和模子預計管理器(MPC)，依據運動場合調換其發力、姿勢、動作發作機會等細節。

除了秀，還能干啥?

在以上如此優異的功能下，劣勢也顯而易見。首要，昂貴。Atlas採用了許多特殊和高成本零部件，一臺造價就高達200萬美金，而同臺舞蹈的的機械狗spot固然售價不到120，也僅售出200來臺。其次，嬌嫩，維護成本高、噪音高、電耗高級。波士頓動力也承認，Atlas機械人的可信性還無法與機械狗spot比擬。最后，孤單，找不到適合的應用場景。

Asimo、Atlas，固然相差十三年，但結果卻一樣，豪情的成本、缺失的場景，只能淪為行業先驅。

2馬斯克的擎天柱，再一次點燃信心

時間回到2024夏日的一天，馬斯克夢到一個完全自動化的未來制造工廠，機械人高速制造所有東西，這些東西被傳送帶在正確的時間運送到正確的場所。夢醒后激動的馬斯克，公佈特斯拉要用機械生產機械，也便是創建全自動化工廠模式。

接下來就是特斯拉眾所周知的產能地獄履歷。而自動化工廠的失敗，并沒有消除馬斯克對于全無人工廠的執念，反而播下了量產勞工的種子。他多次在公然情況建議了牢騷：為什麼目前的機械人，都無法實現像人手一樣實現撿起零件并放置在電池上這類簡樸的任務。

因此，當人形機械人Optimus發表時，馬斯克還特意讓機械人演示了一遍這個動作，以表勝利。但從功效來看，Optimus還是落了個高開低走的狀況，運動才幹嚴重落后于公共預期。不過，它那雙五指靈巧的手，還是值得深究，成為人形機械人商務落地的一個主要突破口。

Optimus的靈巧手

研究一雙敏捷的手

人手能以每秒300度的速度挪動，擁有成千上萬的觸覺傳感器和21個主動自由度，是人類勞動最完滿的工具。而人類對機械人多指靈巧手的研究，則是從假肢開始的，作為一個獨自學科，已經有64年的研究歷史。

現在主流的靈巧手有兩種方式，一種是內置式，即將驅動、傳感、管理等所有的驅動執行零部件都集成在手掌內。代表典型的靈巧手，是由哈爾濱工業大學機械人研究所 (HIT) 和德國宇航中央 (DLR) 合作了20長年共同研發的，而這個手掌由於集成零件多，也是平凡人手掌的15倍大。

另一種，則是外置式。即將體積較大的電機驅動器外置在手臂，采用拉線方式從遠端管理靈巧手的關節。這種方時和內置比擬，成本更低、難度也有所減低。代表典型是英國的shado hand，而馬斯克的Optimus也采用這種方式。

一歲嬰兒就會抓取，但對于機械手而言，且不說完全比得上人手，縱然可以採用，都走了一段半個世紀的研發路。那麼，馬斯克的Optimus，有什麼差異呢?

人形機械人第一手

Optimus的設計靈感來自于生物學，和人手一樣同樣採用5個手指，擁有11個自由度。像拉線玩偶一樣，由5根經脈(線驅動) 獨立管理手指的彎曲和展開，負重20磅(9KG)和自安適抓取(能夠抓取差異外形、尺寸的物體)的才幹，因此，使得Optimus的手部勞動力能夠勝任工廠的一般工作。

手腕則由兩根執行器管理，這個設計不僅能讓手腕滾動，還可以做程度的動作，這也是現在市面上其他人形機械人鮮有見到的。除此之外，特斯拉還需要將4-5kg左右的電驅手臂集成在雙足機械人上，這對人形機械人的行動、操縱和精巧抓取都提出了更高要求。

固然Optimus在專業領域實現了提拔，但對于人形機械人而言，更主要的話題是：成本，能夠量產降本才是要點。

量產的突破

馬斯克預備用SpaceX的套路打造機娛樂城送點數條件械人，一切都是以規模產業化為目的，以指數級砍成本。

一方面大批復用特斯拉汽車現有專業降維打擊，包含有電池、散熱、視覺避障等。胸腔內安頓的2線上賭場推薦3kWh的電池，能支撐Optimus工作一整天。這個耗電量，差不多也是一個成年勞動者一天消耗的能量。另一方面全身都沒有採用特殊訂制的零部件，而是優化了全身 28 個驅動器設計參數，終極采用通用的兩類六種伺服關節(基于無框力矩電機+諧波減速器的迴旋關節，基于力矩電機+滾珠絲杠的線性關節)。而至于Optimus比老人還走的慢，那是由於特斯拉損失了一定響應速度，以減低能耗。

通過這套流程下來，Optimus的吸引力大增：2萬美金一臺、一周工作7天、充電一次工作一整天。而對比之下，美國特斯拉工廠一個平凡勞工工資一小時起碼162美元，一個月近6000美元，也便是說，3個月平凡勞工的工資，就能買下一臺一周工作007、不會告假、不會訴苦的高效廉價勞動力。

而在小批量量產以后，馬斯克還可以將Optimus放在特斯拉超級工廠里，邊工作邊迭代，或許將來有一天，我們會看到成千上萬個Opt澳門新葡京娛樂城imus在火星上幫人類搭建家園。

正是由於有了量產的安排、手的突破，因此，鋼鐵俠馬斯克，還是給大家帶來了許多期望。

3專業的演進路徑

人形機械人的發展還處于突破專業壁壘的早期階段，導航定位、環境感知、指令解析、行為管理等關鍵專業，都還沒完工從能用到好用的長征，那麼，會有哪些專業演進路徑呢?

雙足行走，不是挪動機械人的唯一選擇

雙足對于人形機械人來說蒙受著挪動的任務。但比擬起來，輪式和四足機械人應用更成熟、成本更小、專業難度更低。波士頓動力曾公然表示，現在Atlas將不會商務化，真正實現商務化的是它的四足機械人。

這兒大膽猜測一下，特斯拉的Optimus，是否會像馬斯克的第一輛電動酷炫超跑一樣，現在的雙足只是噱頭，終極產業化的時候又會回到四足或是輪式?

機器手的靈敏度，反應人形機械人的專業實力

靈巧手的關節越多典型越敏捷，能做的操縱也越多。本田從足部運動轉向機器手研究，雷軍公然召募靈巧手機器工程師，也說明白人形機械人的玩家，開始意識得手的主要性。

機械人10時代的典型機器臂仿照人手在制造和組裝流水線，進行著無聊的、重復的、固定的工作;機械人20時代的典型物流機械人，通過輪子在提前安排好的路徑挪動，利用視覺感知獲取信息并判定，將物品搬運至固定的位置。

這兩個階段的手，也便是結尾執行器，可以是帶有噴槍、焊槍的工具，也可以是氣動吸盤(如波士頓動力Handle Logistic機械人)，又或是仿照人手的夾鉗(如小米鐵大)、三指夾爪等。

而機械人30時代的手，或許會是布滿了傳感器，通過感知物體的重量、大小、溫度，采取差異的姿勢和力度對差異形態的物體實施抓取，并使物體外觀受力對照均勻，再加上頭部的機械視覺、算法等專業，終極可以像人一樣進行更精確的判定。

智能交互，才是我們期望的未來

手的操縱離不開腦的決策，智能化+類人形+低成本是機械人發展的重要趨勢。

機械人研發一般采用本體—技巧—智能自下而上的研發路線，從雙腿運動逐漸擴展得手等性能部件，最后考慮智能化。人形機械人的未來將是，如何讓人形機械人更智慧，面臨復雜的跨場景工作模式，要真正地實當代替身，還需提拔AI專業的感知才幹。

現在的 AI 應用層面仍然過于單點化，只有 AI 才幹實現，實現由單點智能向全局智能、由認知智能向決策智能的跨越，我們才能與更智慧的AI 機械人頻繁互動。而通過硬件、算力、算法、數據等要素連續迭代升級，實現人與機械人之間到達人和人之間的交互體驗，這也是最終人形機械人商務化發展的主要一步。

4結語

一款真正能勝利產業化的產品，除了專業的成熟、成本的減低，最主要的還要有足夠廣闊的落地場景：例如二維碼，也是在專業成熟15年后，才在掃一掃加關注這個場景下，得到了前所未有的應用。

而機械人行業，會有一道共性困難：尺度化生產、和非尺度化的應用場景。尺度化、大規模生產，才有助于減低成本;但要實現大規模，場景必定會博弈平台賺錢擴大，于是又會面對很多非尺度化的需求。這是機械人差異領域、差異公司都要均衡的要素。

縱觀現在大規模應用的各類機械人，能快速實現商務落地的，大多有幾個特點：性能單一、採用場景固定、需求明晰，比如工業機器臂、掃地機械人等。而人形機械人既有優勢、又有劣勢，更需要對矛盾把玩琢磨。

一方面，人形機械人的自然優勢在于其通用性。集勝利能多、最終通用裝置，一款成熟的產品即可適用于廣泛的需求場景，不再有傳統工業機械人、服務機械人這樣明確的性能屬性。因而，具備尺度化、大規模生產的根基，可以快速降本。

但，另一方面，正是由於哪里都能用，所以，也有可能會顯得，哪里都不是最好用，或者說，有些性能是冗余的。因此，找到場景就很關鍵。

對照之下，工業場景或許是人形機械人邁向產業化的第一塊陣地。工業場景，既有需求，可以將人類從沉重、危險的4D工作中解放出來;又具備一定通用性，適配部門工業場景領域散開、各自規模較小的疑問。同時，在經濟性上，相對于C端客戶，工業場景的支付意愿、才幹也更高。

人形機械人，專業在連續不斷突破新高，但人類的需求也在連續不斷豐富、復雜。這是一場供應和需求的賽跑、專業和商務的比拚，前后者之間，好像就像程序員永遠跟不上產品經理的步伐一樣。但幸運的是，專業的發展，并非線性，奇點之后就會有極大跨越。

也正因此，在民眾紛飛遺憾嘆息之時，人形機械人領域創業者和投資人們，依然會在心里打氣：這是長坡厚雪。