一個上午，款待了40多個投資人來現場，都是來看人形機械人的。一位追覓員工說道。

有投資人指著正在表演咖啡拉花的機械人問：這個動作的難度在哪兒?另一邊，一位自稱開煤礦的老板指的旁邊站立的另一臺人形機械人問：幾多錢娛樂城online，怎麼訂?

2024世界機械人上，以前只能在科幻影戲中出現的人形機械人在現場表演起了各種技巧。小米、追覓科技、優必選、達闥科技、宇樹科技、大連蒂艾斯科技、星動紀元、理工華匯等許多公司都把自己的人形機械人搬到了現場。

這是2024世界機械人大會上熱烈的一角。本年的大會，160家內地外機械人企業，600件機械人都在現場久違的大秀了一把肌肉。人形機械人搶走了大部門風頭。環球著名的波士頓動力創始人Marc Raibert、日本著名機械人學者石黑浩都來了。

人形機械人正在成為資源市場的新熱門。一級市場，百度、經緯、高瓴、鼎暉、高榕、云啟、真格、梅花創投等都在一線積極調研，前半年聊大模子的風投目前沒有人不關懷通用機械人。

現在內地外已經有一些出手的案例：

美國人形機械人創業公司Figure兩個月就完工了兩輪融資：7月獲得了英特爾投資的9雷神娛樂城 老虎機00萬美元投資;本年5月，Figure完工了7000萬美元A輪融資，由Parkay Venture Capital領投。依據路透社報道，在5月融資時，Figure估值已經過份4億美元。

內地市場，曾經的華為天才少年稚暉君創立的智元機械人(Agibot)也正在遭受一線基金的追捧，百度、經緯、高瓴、鼎暉、高榕等均介入了投資。

近日，通用機械人公司月泉仿生也完工了一輪由北京北科中發展啟航創業投資基金的獨家投資。月泉仿生的要點業務是通用型仿生人形機械人及要點零部件的產業化。月泉仿生由吉林大學工程仿生教育部重點實驗室任露泉院士團隊創立。

二級市場，人形機械人概念股都炒了幾波。5月，馬斯克在2024年股東大會上關于人形機械人Optimus的一番話，直接拉漲了一波A股機械人概念——賽摩智能20CM漲停，豐立智能在六個買賣日漲幅近160%，直接觸發了知交所的關注，要求說明股價漲幅較大的理由及合乎邏輯性。

為何人形機械人成為了香餑餑?投資人扎堆調研的背后，人形機械人面對哪些時機和挑戰?

1特斯拉、小米、追覓

熱火朝天的人形機械人

特斯拉是這波人形機械人熱潮的直接推動者。

在2024年股東大會上，馬斯克說，人形機械人Optimus對運動和氣力的管理以及環境感知方面有顯著加強，專業正在快速迭代。他預計，機械人的需求可能會到達100億，甚至更多。假如以人類和機械人的比例為21，那麼對人形機械人的需求可能會遠遠過份汽車的需求。

馬斯克的相信和投入點燃了許多人對人形機械人賽道的信心。

特斯拉有可能會推動整個產業鏈走向成熟。梅花創投創始合伙人吳世春通知「甲子光年」：在新能源汽車產業鏈領域，特斯拉帶動智能汽車產業鏈整體前進發展，它在上海的工廠帶動了整個中國智能產業鏈的逐漸成熟。下一個可能是人形機械人。

這是好事，我們也在觀測這個行業里哪些場所有投資時機，可能是整機、零部件或軟件。吳世春說。

在特斯拉2024 AI Day活動上，特斯拉人形機械人Optimus首次亮相，并在現場完工大福娛樂城會員登入了自主行走、轉過身、截止、揮手問候等動作。固然在本屆機械人大會中沒有看到Optimus的身影，但在本年的世界人工智能大會上，我們在上海見到了一款在櫥窗里的Optimus。

Optimus采用了與汽車一致的算計機視覺、處理視覺數據、做出行動決策、支援通訊切磋的大腦，以及與特斯拉車輛相同的芯片，還搭載與特斯拉車輛同源的FSD電腦以及Autopilot相關神經網絡專業，預測終極售價不超2萬美元(約144萬元人民幣)。

明勢資源創始合伙人黃明明以為，電動汽車公司做人形機械人有先天優勢。兩年前馬斯克要做Tesla Bot的時候，許多人覺得他不務正業。但假如仔細解析特斯拉的專業棧會發明，機械人是電動汽車的天然延伸。車是第一代的四輪機械人，夢想汽車本年年頭確認的愿景不是成為環球最大的電動車企業，而是成為最優秀的人工智能和機械人公司。

他提到，認知型機械人是下一個巨大突破。可能是人形，也可能是四足。目前我們在工廠、產線、物流已經有各種各樣的機械人，但這些機械人的程序都是人類工程師寫好的，動作是被我們固定好的。可是認知型機械人和自動駕駛一樣，有感知、解析判定才幹，有人機交互才幹、對于3D世界的即時懂得才幹，以及精準的操縱才幹。

人形機械人的的任務泛化才幹決意了它能走的多遠。許多企業正在對準這個方位發力。

智元機械人最近發表的具身智能機械人遠征A1便是一款人形機械人，稚暉君稱：智元機械人致力于將進步的機械人和AI專業與人類生活以及生產制造緊密結合，未來讓機械人成為人類的得力助手。遠征A1未來可以在各種復雜場景下自主完工挪動和操縱任務。

前述提到的創業公司月泉仿生的機械人已經能夠做到和人手相似的靈巧性。公司自主研發的類人仿生智能靈巧手在外力攙和下可以通過主動挪動、屈曲、翻轉等動作調換，以維持手持物體不掉落。除了根基的抓握、按壓等動作外，還可以完工27種差異的手部復雜精細操縱，比如採用筷子夾取細微物體、涂抹護膚品、攪拌咖啡、刷手機、解扣子等。據悉，月泉仿生智能靈巧手采用拉壓體驅動專業，擁有極高自由度。同時內置了柔性傳感器，具有觸覺神經反饋。

月泉仿生CTO趙迪通知「甲子光年」，現在關節型的人形機械人普遍只能進行抓取拿放，很難執行解扣子這種更復雜的動作。人形機械人要想真正服務人類，一個好用能干活的雙手是必需的，因此在底層原理方面創造突破并提出全新的構型顯得尤為主要。

人形機械人運動方面，月泉仿生同樣圍繞著仿生拉壓體機械人這一自主創造理論展開研究。趙迪提到，正常場合下，一個關節最高可有6個自由度，但關節驅意圖器人為了追求管理精度鎖死了自由度，實際最多只有1~3個自由度，由此造勝利耗程度也很高，是人體運動功耗程度的幾十倍乃至上百倍。

據他介紹，月泉的仿生拉壓體機械人能夠降服傳統關節驅意圖器人的缺點，使機械人具備與人相似的運動特性，可以在具備較高運動自由度的場合下，能夠兼顧不亂性，并且能實現關節剛度的快速自安適調節同時能使機械人實現與環境的安全交互，運動能耗指標僅為人體的一到兩倍。同時，由于采用了新的驅動方式，月泉仿生的產品不再需要採用復雜昂貴的減速器，減低了成本。據了解，公司也自研了微電機和仿生材料，以匹配拉壓體驅動方式的功能需要。

在機械人大會現場，我們也看到極度多在顯現各種技巧的人形機械人。

追覓把本年3月新發表的人形機械人帶到了現場，這是一款身高 178cm，體重 56kg的機械人，全身共 44個自由度，此中單腿還有完整的6個自由度，可以完工單腿站立。此外，機械人身上還配備了深度相機，可以完工室內3維環境的建模，同時還集成了AI大語言模子，可以進行即時溝通對話。

追覓科技人形機械人擔當人喻超通知「甲子光年」：人形機械人自主實現咖啡‘拉花’的難點在于，它需要在開放空間里與人進行交互，這意味著它所處的空間位置和運動軌跡會有很多不確認性，同時需要辨別差異材質及尺寸的工具。要辦理這些疑問，就要搭載更多的智能模子、傳感器，并在機器結構設計上做創造調換。

機械人公司宇樹科技不僅帶來了已經在行業場景中落地的四足機械人，也帶來最新發表的人形機械人H1。

這是一款能跑的全尺寸通用人形機械人，擁有環球近似規格最高動力功能，并部署有360°全景深度感知，行走速度大于15ms，潛在運動才幹大于5ms，整機重量約在47kg左右。相關人員通知「甲子光年」，H1會在下半年正式投入生產，代價在幾十萬元人民幣以內。

縱然被人從側面，后面踹一腳，H1都可以像人一樣，稍微踉蹌之后還能找到新的均衡，不會摔倒。一位機械人工程師通知「甲子光年」：實現這種性能并不是一件容易的事，背后用哪個數學函數大家都知道，可是能把它真正落地到產品中很難。

大家對小米的好奇更多會合在最新發表的四足機械人身上，上年發表的人形機械人鐵大反而少有人在關注。據「甲子光年」了解，上年小米發表的人形機械人鐵大由追覓制造，后者本身也是小米生態鏈中的一員，在高度馬達等多個軟硬件方面有一些經驗積累。

達闥把人形雙足機械人七仙女小紫帶到了現場，這款機械人身高165cm，體重65kg，全身采用了輕質高強度的碳纖維復合材料，擁有60多個智能柔性關節，由達闥全棧自研，搭載了海睿云端大腦操縱系統，集成了機械人多模態人工智能大模子RobotGPT。現場還有一個人形機械人穿戴球衣在表演定點投籃。達闥創始人兼CEO黃曉慶稱，七仙女將在2024年正式發表，2025年規模量產。

來自浙江大學管理學院機械人團隊的同學也帶著悟空-4人形機械人來到了會上。據了解，悟空-4可安適室外路面、草叢、泥濘路面等多種地形，最快運動速度可以到達6公里小時，還能跳高05米，還可以可高下25度斜坡和10厘米臺階。在路面打滑和外部推力攙和等未知擾動下，可快速覆原均衡并維持不亂行走。

悟空-4通過混合腿足運動專業與環境感知專業，實現了機械人的三維環田地圖構建和自主動態導航。該項目導師是朱秋國和熊蓉，都是機械人領域的專家，長期從事腿足機械人、機械人智能感知管理、群體協作管理等研究，有深厚的理論與專業根基。

清華大學交叉信息研究院和上海期智研究院所孵化的創業公司星動紀元也帶著人形機械人產品來到了現場。

這次，星動紀元的兩款產品小星和小星MAX都進行了現場演示。小星在水泥地上、樹林里、草地里、石子路上都能快速行走，且有一定的不亂性。

這兩款機械人產品背后，是公司自主研發的一系列軟硬件專業：基于本體感知驅動器的人形機械人本體;採用自研高扭矩密度模塊化關節以及一體化結構設計;以高強度合金、碳纖維和工程塑料等進步材料，保存美觀形狀，提高了結構的強度和不亂性;布局大語言模子，配以進步的力控算法，具備高動態功能的同時能更好地懂得人類。

從投資人追捧、頭部科技公司入局，到創業公司和高校的創造研究，眼下，人形機械人正在多個方位齊頭并進，迎來新的發展階段。

2給人形機械人裝上大腦

大模子是推動人形機械人走向熱潮的另一重關鍵專業變量。

OpenAI靠一己之力讓人類邁進了通用人工智能的大門前。大模子的觸角正在進入各行各業，與機械人結合之后，人類開啟了對通用機械人可能性的新想象：只能聊天對話太局限了，能不能通過指令，自己拆解任務并執行究竟?

云啟資源合伙人陳昱以為，大模子本性是軟件才幹，在數字世界中，與現實世界連結最好的載體實際上是硬件載體。現在，我們更看重如何將大模子與機械人硬件結合，實現通用機械人的形態。在他看來，具身智能讓通用機械人已經看到了一個可能的路徑，資源便是去給行業添一把柴火，途經五年到十年的大規模的投入，讓它燒的更旺，終極實現通用機械人的商用化。

陳昱提到，現在機械人側研發關注的重點與以往差異：不再僅限于完工某一類特定工作，娛樂城現實體驗分享而是進一步完工多類型任務。比如過去，配送機械人擔當配送、建筑機械人智能刷墻。但在通用智能化的大底細下，未來將有可能實現機械人敏捷用工，比如工廠環境中的機械人既能擰螺絲、又能噴漆、還能完工零件組裝。

現在，不管是具身智能還是通用人工智能都是市場對2024年的人形機械人的新期望——通用人工智能對物理世界的價值需要有具身的實體來承載，并和真實的物理世界進行交互，才能更大范圍的陰礙人類。

線性資源投資總監辛未以為，大模子打開了通用機械人的可實現性豪神娛樂城 優惠代碼。辛未提到，機械人的通用化，需要辦理幾個專業的疑問：上層需要對任務做懂得、定義、安排、拆分;中間需要能夠強泛化的執行層來知足差異場景的任務執行;底層是相對成熟的機械人管理，再搭配上適合的硬件本體。三個層級中，在大模子出來之前，我們以為頂層是最難實現的，而大模子的才幹完全匹配了這一層的要求，使通用機械人具有變為現實的可能。

許多創業公司看中的也是專業驅動下，人形機械人的新才幹可能會打開全新的需求，更靠近落地。

宇樹科技創始人王興興提到，在幾年前，市場不看好人形機械人最關鍵的理由是，人類的管理專業沒設法駕御人形機械人這麼復雜的機械人形態。如今，在大模子的專業發展下，AI的發展已經遠超機械人需要的專業。目前做人形機械人，借鑒現有的大模子專業，做一個小模子甚至中等模子就能用了，這讓通用人形機械人專業層面邁過了一個鴻溝，未來幾年，只要突破工程方面的疑問，就可以讓人形機械人可以發揮很大的生產價值，帶來推翻性的落地應用。

正在研究雙足機械人的智能機械人公司逐際動力創始人張巍以為，人形機械人帶來的機械人通用時機在于，既可以辦理現在技術機械無法處理的疑問，同時需要具備至少2-3個差異工種勞工的才幹，比如既能搬箱子，還可以揀貨、進行質量檢測等，它需要是一個通用的物理運動平臺。

比擬內地，國外的進展更快一步，已經把大模子的才幹從語言穿透到執行層。

本年7月，李飛飛團隊在網上公然了一個新的具身智能研究項目：接入大模子的機械人可以依據人類發出的語言指令，自己進行拉抽屜、擰瓶蓋、稱重蘋果等動作。

7月28日，googleDeepMind最推出的機械人模子Robotics Transformer 2(RT-2)也是這一方位研究的延伸。RT-2是一個全新的視覺-語言-動作(VLA)模子，可以從網絡和機械人數據中吸取，并將這些知識轉化為機械人管理的通用指令。RT-2表現出了更好的泛化才幹——懂得范圍超出它所接觸到的機械人數據的語義和視覺范疇，且能辯白新指令并通過執行根本推理來響應用戶號召。

Google DeepMind的論文中介紹了Robotics Transformer 2(RT-2)，一個全新的視覺-語言-動作(VLA)模子，它從網絡和機械人數據中吸取，并將這些知識轉化為機械人管理的通用指令，同時保存了eb-scale才幹。

這些研究都為人類邁向通用機械人奠定了關鍵一步。內地，來自清華的團隊也一直進行這一領域的研究。2024年圖靈獎獲得者、中國科學院院士、清華大學交叉信息研究院院長姚期智在論壇分享中提到，這種混合了大模子才幹的新一代具身智能體需要具備三個特征：

第一是身體，這部門需要有足夠的硬件，比如傳感器和執行器;

第二是小腦，可以主導視覺、觸覺各種感知，來管理身體，完工復雜的任務;

第三是大腦，主導上層的邏輯推理、決策、長時間的安排，并以用天然語言和其他的智能體、環境切磋。

假如具身智能為要點的通用機械人是未來方位，這個形態為什麼一定是人形機械人?

誠然，通用機械人不一定等于人形機械人，但現在，許多機械人從業者都提到，人形機械人是公認的最好的通用機械人形態。

姚期智在分享中提到，現在，最好的通用機械人形態便是人形機械人，一方面人形機械人更能安適各種環境，另一方面，當前人類社會環境中的種種設計都是為人類量身定做，比如樓梯結構、門把手高度、杯子外形等，都是為人類形象所定制。所以，假如要打造一個有泛應用才幹的通用機械人，人形是現在最好最合適的形態。

真格基金合伙人劉元通知「甲子光年」，他以為，人形機械人的產品定義和需求是有根基的，它在某種水平上與人類數百年前對機械人的期望就有些相似。縱觀歷史中各類專業的發展，許多新的產品都是對幾百年前人類科幻作品中對未來生活的需和解辦理方案的一種迢遙回響。幾百年前，人類就想讓機械人幫做家務。之后就有了洗衣機、微波爐、掃地機械人。可以說，科幻完工了人類對于需求的一個產品定義。

但他也提到，這個階段許多公司一擁而上做人形機械人也有很大的跟風成分。

3大模子辦理不了的疑問還有許多

夢想飽滿的另一面是現實的骨感。對于正加快布局人形機械人賽道的科技公司而言，在把握當前時機的同時還要考慮更多現實的專業困難和商務化挑戰。

專業層面，正如google、李飛飛等團隊正在研究的一樣，通用機械人領域也需要雷同GPT-4這樣的大模子，能夠真正一步到位，把多模式才幹混合在一起，真正統一具身智能的發展。

但這并非易事，明勢資源合伙人夏令通知「甲子光年」，現在論文和一些demo呈現的機械人與大語言模子結合偏重交互疑問，但并不是辦理交互疑問后，人形機械人就變成了通用機械人。由於縱然基于人機交互完工高層次任務分離和安排，機械人仍需要管理和執行，包含有在復雜地形的通用挪動才幹和高精度操縱才幹。這些才幹對機械人來說仍有很大挑戰。

夏令以為，在管理執行層面，大語言模子難以辦理疑問。站在整個通用機械人的發展角度來看，大語言模子有功勞，但對底層管理和執行的陰礙有限。現在學術界采用AI驅動的想法，但願把強化吸取的方式做底層的管理執行，但這和大語言模子并沒有直接的關系。且強化吸取的管理想法大部門還停留在學術研究階段。

身在此中的企業也正在面臨這些困難。宇樹科技創始人王興興提到，機械人領域會出現自身的大模子。在他看來，大模子與機械人的混合是一個難點，一些通用大模子并的文字邏輯化和處理才幹不錯，但由于不是給通用人形機械人專門採用，所以這些大模子對環境認知和感知才幹根本是零。而差異于大語言模子的數據集可以直接從互聯網端獲取，機械人的數據都是動態的數據集，需要在仿真環境中，獲得動態模擬數據，也依賴于和物理環境的根基和交互，這些都需要一定的時間。

對于未來的專業進展，王興興相對對照樂觀，現在英偉達已經在推進在仿真環境中的相關培訓，從現在環球的熱度以及現在人工智能行業的進展來看，不過份10年，會有顯著性先進。

也有人覺得不會很快。德國慕尼黑工業大學教授Alois C Knoll提到，接下來，機械人領域也需要慢慢的像大語言模子一樣，一步步的集成仿真、建模、編程、人工智能等多項才幹，走出自身的智能泛化才幹。人形機械人是現在見到的最難最復雜的機械之一，這個過程需要時間，可能會比AGI慢，可能不會快速地見到巨變。

另一個關鍵的挑戰在于軟硬件才幹的協同進化上。

與許多人都在推崇大模子給人形機械人帶來推翻性的時機差異，波士頓動力創始人Marc Raibert在演講中提到，未來的機械人專業發展過程中，硬件工程和軟件等同主要。有些人以為軟件可以降服硬件上所有的疑問和限制，我并不贊成這個觀點。

在他看來，只有最好的硬件設計師和軟件性設計師傾力合作，才能夠設計出世界上最好的機械人。以波士頓動力的人形機械人為例，在Atlas的硬件工程方面，公司做了大批工作——包含有液壓系統、多個專門的閥門、專用電池、負載等各個方面，把機械人的重量從170公斤縮小到90公斤，這個過程中，他們沒有在機械人的性能上有任何妥協，反而提高了機械人的運動范圍氣力和速度。

這是現在最現實的難點。尤其對于創業公司而言，均衡專業實現、功能和成本是關鍵才幹。

星動紀元CEO陳建宇稱，現在星動紀元但願機械人能同時兼顧氣力、速度、精度以及成本，但確切難以做到。液壓專業能讓機械人的速度和氣力都很強，但成本太貴;電驅動專業取決于假如用高減速比的諧波專業，但一旦精度對照高，承載也不錯，靈巧性又會減低;而靈巧度上去了，成本對照低，但卻要斷送機械人的載荷和精度。目前很難兼顧所有場合，只能針對差異的應用場景，進行各要素的均衡。

此外，在安全性上，大語言模子胡說八道可能造成的陰礙不大，但一旦一臺搭載大模子的機械人進入生活，就需要保證精確度和安全性，這些都是專業需要改進的方位。

這些疑問都需要人形機械人公司需在場景中連續不斷試錯才能找到解題思路。

線性資源投資總監辛未通知「甲子光年」：人形機械人現在可呈現的 demo 都相對初等，無論是挪動還是操縱，在場景端真正用起來需要算法和硬件有強泛化性，這是其商務化的根基，現在人形還有科學側的疑問沒有辦理。當然，我們既不能高估專業的短期效應，也不能忽視專業的長期先進，通用機械人已經變成大火的領域，無論是學術側還是工業側，更多的氣力和資本涌入，我相信能在一定水平落地的商務化產品不遠了。

明勢資源合伙人夏令以為，對于今日想去做通用機械人的創業公司而言，類比自動駕駛的發展，找到可商務化閉環和可數據閉環的L2尤其主要。由於它具有真實的商務化價值，同時底層專業能夠在商務化價值實現的根基上，實現數據飛輪，支援繼續向L4的方位去發展。假如你只有L2，沒有去做L4的專業架構、野心及才幹也是不行的。所以便是要心懷著一個L4偉大的理想，同時要腳踏實地找到一個可商務化的L2。

專業、場景、成本、安全，時機和挑戰正在同時到來，人形機械人正邁出了通往未來的關鍵一步。